重大突破！中国空间站首个管道检测机器人试验成功

试验过程

1. 搭建模拟环境：航天员在轨搭建包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟管道。

2. 开展各项测试：将管道检测机器人送入模拟管道内并上电，按下任务按钮启动，使其在模拟管道内开展运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。

3. 地面实时监控：地面人员通过地面支持岗软件同步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数据，实时监控运动状态，协助航天员完成操作，并分析数据评估试验结果。

机器人特点

1. 仿生设计：借鉴棘皮动物管足器官“静止时收缩于体内，运动时向外延伸”的运动机理，提出“自主伸张、受力收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计思路，设计了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。

2. 高度灵活：采用两头两尾前后对称的模块化结构，具有23个自由度，配备位置、力等多种类型传感器。

3. 智能控制：“智慧大脑”利用全身传感器信息计算管道机器人的姿态、位置，并给出运动策略，调整全身各关节位置、速度、力的输出，使机器人平稳运动。

试验意义

1. 技术突破：验证了适应多种复杂管道的大变径比管道机器人设计和多级协调全身运动控制等关键280;术。

2. 应用价值：为未来空间站管道自动检测奠定了技术基础，可提高检测效率，降低航天员风险。

3. 航天发展：标志着我国在太空自动化技术领域迈出重要一步，为未来空间站规模和复杂度增加后的维护管理提供了技术方向，推动我国航天事业向更智能化、自动化方向发展。